Datasheet nhanh MPU6050

Tổng quan

• Cảm biến quán tính 6 trục: gia tốc kế 3 trục + con quay hồi chuyển (gyroscope) 3 trục
• Lưu ý: MPU-6050 KHÔNG có cảm biến từ trường (la bàn) — bản có thêm la bàn là MPU-9250

Thông số điện

• Điện áp IC trần: 2.375–3.46V; module breakout (GY-521) thường chấp nhận 3.3–5V qua bộ ổn áp onboard — kiểm tra theo từng module cụ thể

Giao tiếp I2C

• Địa chỉ mặc định: 0x68 (chân AD0 nối LOW) hoặc 0x69 (chân AD0 nối HIGH) — hữu ích khi dùng 2 MPU6050 trên cùng 1 bus
• Chân SDA/SCL nối vào bus I2C của vi điều khiển (A4/A5 trên Arduino Uno, GPIO21/22 mặc định trên ESP32)

Dải đo

• Gia tốc kế: chọn được ±2g/±4g/±8g/±16g (mặc định ±2g), dữ liệu 16-bit có dấu
• Con quay: chọn được ±250/±500/±1000/±2000 °/s, dữ liệu 16-bit có dấu

Thanh ghi quan trọng

• PWR_MGMT_1 (0x6B): cần ghi giá trị 0x00 để đánh thức cảm biến — mặc định sau khi cấp nguồn, cảm biến ở chế độ sleep
• ACCEL_XOUT_H (0x3B): địa chỉ bắt đầu đọc liên tục 14 byte (accel X/Y/Z, nhiệt độ, gyro X/Y/Z, mỗi giá trị 2 byte big-endian)

Thư viện thường dùng

• Adafruit_MPU6050 hoặc MPU6050 (Electronic Cats / jrowberg)

Lưu ý xử lý dữ liệu

• Dữ liệu thô có nhiễu — thường cần áp dụng bộ lọc (complementary filter hoặc Kalman filter) để có góc nghiêng ổn định