Sơ đồ đấu nối module encoder tốc độ động cơ

Nguyên lý

• Module encoder tốc độ phổ biến trong kit robot dùng cặp thu-phát hồng ngoại kết hợp đĩa mã hóa (encoder disk) có các khe/vạch — mỗi lần khe đi qua sẽ tạo 1 xung tín hiệu
• Đếm số xung trong 1 khoảng thời gian → tính được tốc độ quay của bánh xe

Chân kết nối

• VCC, GND: nguồn cấp cho module
• OUT (một số module có 2 kênh A/B): xung tín hiệu digital, nên nối vào chân hỗ trợ ngắt ngoài (interrupt) để đếm xung chính xác, không bỏ sót xung do chương trình bận xử lý việc khác

Đấu dây và đọc xung

• OUT → chân digital hỗ trợ interrupt (Arduino Uno: chân 2 hoặc 3), dùng attachInterrupt() để đếm số lần xung thay đổi trạng thái, tránh dùng vòng lặp đọc thường (digitalRead trong loop) vì dễ bỏ sót xung ở tốc độ cao

Tính quãng đường di chuyển

• Cần biết số xung/1 vòng quay bánh xe (ghi trên đĩa mã hoặc datasheet module) và chu vi bánh xe
• Quãng đường = (số xung đếm được / số xung mỗi vòng) × chu vi bánh xe

Ứng dụng

• Robot dò line/tránh vật cản nâng cao: giữ tốc độ 2 bánh đồng đều bằng vòng điều khiển phản hồi (feedback loop) dựa trên số liệu encoder, thay vì chỉ điều khiển PWM một chiều không phản hồi